道教的形成是一个缓慢的发展过程。作为道教最终形成的两个标志性事件：一是《太平经》的流传，一是张道陵的五斗米道（天师道）。 　　

    汉顺帝时（126年—144年），于吉（一说干吉）、宫崇所传的《太平清领书》（即《太平经》，据信传自汉成帝时齐人甘忠可编著的《包元太平经》）得到广泛传播。到汉灵帝时，张角奉《太平清领书》传教，号为太平道，自称大贤良师，信徒遍布天下九州，已是颇有影响。 　　

    后来，黄巾起义失败，太平道日趋衰微。同样是在东汉顺帝时，张道陵学道于蜀郡鹤鸣山，招徒传教，信道者出米五斗，故称五斗米道（也有研究称，乃因其崇信北斗南斗等五斗星，加之与蜀地弥教结合，故称五斗弥教，后讹为五斗米教）。其子张衡其孙张鲁保据汉中多年，后又与最高统治当局合作，使得五斗米道的影响从西南一隅播于海内，遂发展为道教正宗天师道。 　　

    两晋南北朝时期，随着炼丹术的盛行和相关理论的深化，道教获得了很大发展。同时道教也吸取了当时风行的玄学，丰富了自己的理论。东晋建武元年，葛洪对战国以来的神仙家理论进行了系统地论述，著作了《抱朴子》，是道教理论的第一次系统化，丰富了道教的思想内容。南北朝时，寇谦之在北魏太武帝支持下建立了“北天师道”，陆修静建立了“南天师道”。